南途锦域 
3. 与 IMU 预积分代码的直接对应在Preintegrated::IntegrateNewMeasurement中，旋转增量正是用此原理计算的：cpp// 计算局部小旋转：dRi.deltaR = exp( (angVel - b.w) * dt ) IntegratedRotation dRi(angVel, b, dt); // 右乘更新预积分旋转：ΔR ← ΔR * exp(ω·dt) dR = NormalizeRotation(dR * dRi.deltaR); 旋转矩阵的导数
3. 与 IMU 预积分代码的直接对应在Preintegrated::IntegrateNewMeasurement中，旋转增量正是用此原理计算的：cpp// 计算局部小旋转：dRi.deltaR = exp( (angVel - b.w) * dt ) IntegratedRotation dRi(angVel, b, dt); // 右乘更新预积分旋转：ΔR ← ΔR * exp(ω·dt) dR = NormalizeRotation(dR * dRi.deltaR);